La diferencia entre ir e irse es una cuestión de perspectiva. Cuando utilizamos irse, ponemos el énfasis en el hecho de que abandonamos el lugar en que nos encontramos. En cambio, esta noción está ausente en las oraciones formadas con ir. Vamos a ver todo esto paso a paso.
El verbo ir expresa desplazamiento hacia algún punto:
(1) Voy a Berlín.
En (1) hay que interpretar que alguien se desplaza desde el lugar en el que está hasta la ciudad de Berlín.
El punto al que nos desplazamos puede quedar sobrentendido, como en (2), pero su idea estará presente de todos modos. Fíjate en este pequeño diálogo, que podría suceder en cualquier hogar:
(2) —Necesitamos aceite para la cena. —Voy yo.
En (2) no se especifica el destino del desplazamiento, pero para los presentes es fácil interpretar que se trata del supermercado o de cualquier otro sitio en el que tengan costumbre de abastecerse de aceite. Si no hay un lugar al que nos dirigimos, la oración con ir carece de sentido.
En cambio, con irse la idea principal es la de abandonar el sitio en el que uno está. Por eso, un hijo adolescente puede decir esto tranquilamente a sus padres:
(3) Me voy. No me esperéis a cenar.
El hablante que emite un enunciado como (3) está poniendo el foco de atención en el hecho de que abandona el lugar en que se encuentra, no en el sitio al que se dirige. Puede ser una forma cómoda para el hijo de anunciar su marcha sin tener que explicar adónde encamina sus pasos.
Aun así, irse admite que expresemos el lugar al que nos dirigimos, por ejemplo:
(4) Me voy a clase.
El ejemplo (4) hay que interpretarlo así: me marcho (del lugar donde estoy) para acudir a clase.
Naturalmente, irse también nos permite especificar el lugar que abandonamos. Si un hijo adolescente te dice esto, más vale que te preocupes:
(5) Me voy de casa.
En cambio, el verbo ir no admite este complemento:
(6) Voy de casa.
El ejemplo (6) no es aceptable porque, como decíamos antes, las oraciones con ir solamente tienen sentido si hay un punto de destino. Si lo añadimos, se restaura el orden:
(7) Voy de casa al trabajo.
Sin embargo, el significado de (7) es muy diferente al de (5). Voy de casa al trabajo simplemente indica un desplazamiento. Estoy en casa y me traslado al trabajo. En cambio, irse de casa es abandonar el hogar.
Como irse expresa la idea de dejar un lugar, podemos contraponerlo a verbos que tienen el significado de permanecer en el mismo sitio:
(8) ¿Te vas o te quedas?
Esa misma pregunta sería absurda con ir:
(9) ¿Vas o te quedas?
Esto es así porque el verbo ir se opone a venir (y no a quedarse):
(10) ¿Vas o vienes?
En resumen, la diferencia entre ir e irse reside en la perspectiva. Irse destaca la idea de abandonar un lugar, mientras que en ir está ausente esa noción.
Ahora que estás aquí, te interesará la diferencia entre ir y venir.