Esta es una de las pocas reglas de acentuación que se explican en pocas palabras (para ser más exactos, en una sola):
Pregunta: ¿Cuándo se acentúan las palabras esdrújulas?
Respuesta: Siempre.
Recuerda que esdrújulas son las palabras que tienen el acento en la antepenúltima sílaba, por ejemplo: régimen, esdrújula, déficit, máquina, química, undécimo, óptimo, etc.
Como curiosidad te puedo decir que las palabras esdrújulas son muy sonoras. Prueba a leer seguidos los ejemplos anteriores y lo notarás.
Te puede venir bien un esquema de la acentuación que he preparado para que te lo puedas descargar en tu ordenador. Además, tienes un ejercicio esperándote.
El premio gordo es mi manual de acentuación.