Herrar con hache significa ‘poner herraduras’ y errar sin hache, en cambio, es ‘cometer un error, fallar’. Todo se entiende mejor siempre con ejemplos, así que te voy a proponer dos:
(1) No puedo salir esta tarde porque tengo que herrar el caballo.
(2) El arquero se puso nervioso y erró el tiro.
El ejemplo (1) nos habla de alguien que se va a pasar la tarde poniendo unas herraduras; el (2), en cambio, lo que nos cuenta es que alguien se ha equivocado al lanzar una flecha, o sea, que ha fallado.
El primer herrar viene de hierro y por eso se escribe con hache. Si recuerdas esto, ya tienes solucionado el problema. El segundo errar, en cambio, viene de error. Para este otro lo que te conviene tener claro es que un error con hache ya no es un error sino un horror.