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Las dos formas he imprimido y he impreso son correctas.

El verbo imprimir tiene dos participios:

Participio regular: imprimido

Participio irregular: impreso

Las dos formas se admiten en los tiempos compuestos de la conjugación, que son los que se forman con haber + participio. Esto es lo que podemos ver en los ejemplos (1) y (2):

(1) Se habían imprimido mapas con “la nueva república” […] [Luis G. Zorrilla: Historia de las relaciones entre México y los Estados Unidos de América]

(2) Los tres discursos […] se han impreso, acertadamente, como uno solo o bajo un solo título: “El problema catalán” [Jesús Pabón: Cambó]

El participio también se puede utilizar como adjetivo. En este caso, solo es correcta la forma irregular impreso. Esto es así lo mismo cuando el adjetivo funciona como atributo en combinación con un verbo copulativo (3) que cuando califica directamente a un nombre (4):

(3) La edición de 1930 no nos resuelve la duda, ya que todo el título está impreso en mayúsculas [Manuel Aznar Soler: Guía de lectura de Martes de Carnaval]

(4) En el caso, no infrecuente, de que entre los manuscritos se encuentren documentos impresos […] podemos aportar datos de interés si formamos un índice de imprentas [María del Carmen Pescador: El archivo: instrumentos de trabajo]

En los ejemplos (3) y (4) hubiera sido incorrecto escribir está imprimido o documentos imprimidos.