Camaleón viene del griego khamailéon, que significa ‘león que se arrastra por el suelo’. Al castellano y a las otras lenguas románicas les llega por mediación del latín:
Gr. khamailéon > lat. chamaeleon > cast. camaleón
El nombre griego es un compuesto de khamaí ‘por el suelo’ y léon ‘león’.
Se ha explicado como una denominación irónica motivada por su timidez (por ejemplo, por parte de Coromines en su Breve diccionario etimológico de la lengua castellana).
Esto es lo que nos cuenta Covarrubias sobre el camaleón en su Tesoro de la lengua castellana o española:
CAMALEON, este animalejo vi en Valencia en el huerto del señor Patriarca Juan de Ribera, de la misma figura que le pintan. Es cosa muy recebida de la su particular naturaleza mantenerse del ayre y mudarse de la color que se le ofrece en su presencia, excepto la roxa y la blanca, que estas no las imita […] Es nombre griego: chamæleon […] Vale tanto como humilis, seu parvulus leo [‘león humilde o pequeño’, A. B.] Es el camaleón símbolo del hombre astuto, disimulado y sagaz, que fácilmente se acomoda al gusto y parecer de la persona con quien trata, para engañarla. Significa también el lisonjero y adulador, que si lloráis, llora; y si reís, ríe; y si, a medio día claro, decís vos que es de noche, os dirá que es assí, porque él ve las estrellas. Este tal merecía que se las hicieran ver realmente, con meterle en un poço muy hondo, de donde dizen poderse ver a medio día […]
Ojito con los camaleones.