Pincel viene del catalán pinzell, procedente, a su vez, del latín penicillus, diminutivo de penis ‘cola’, pero no por lo que piensas, ¡malpensado! Lee con atención lo que escribió Covarrubias allá por el siglo XVII y lo entenderás todo:
PINCEL, la plumilla con que el pintor assienta las colores, del nombre Latino pennicilus, diminutivo de pennis.is. la cola del animal de do tomó el nombre: porque los pinceles se hazen de los pelos estremos de las colillas de las hardas, fuinas, y martas, y de otros animales. Los pinceles gruessos que llaman brochones por ser grosseros, y redondos se hazen de cerdas de javali.
Sebastián de Covarrubias: Tesoro de la lengua castellana o española
Harda es un nombre antiguo para ardilla (nótese el diminutivo) y fuina es garduña. Según Covarrubias, por tanto, el origen está en una metonimia: el pincel se hace de la cola de algunos animales y de ahí toma el nombre.