La forma vosotros del imperativo se construye con la terminación -d:
(1) Cantad (vosotros)
(2) Bebed (vosotros)
(3) Reíd (vosotros)
Simplemente hay que sustituir la -r final del infinitivo por esa -d. No tiene mayor misterio.
Es incorrecto utilizar el infinitivo como imperativo: ¡Venir, daros prisa!
Cuando al imperativo de vosotros se le añade el pronombre os, cae la -d:
(4) Quedad + os > quedaos
(5) Comed + os > comeos
(6) Divertid + os > divertíos
Nótese que el pronombre en este caso es lo que se denomina un enclítico: se sitúa detrás del verbo y se escribe pegado a este.
La única excepción la constituye el imperativo del verbo ir, que no pierde la -d cuando se le añade el pronombre os:
(7) Id + os > idos
Es incorrecta la forma íos. De todos modos, este imperativo se suele sustituir por el de marchar: marchaos.
Cuando se niegan, todas estas formas se sustituyen por las correspondientes de subjuntivo (que son las de presente):
(8) No cantéis
(9) No bebáis
(10) No riais
En este caso, el pronombre os aparece delante del verbo, que es lo normal en español:
(11) No os quedéis
(12) No os comáis
(13) No os divirtáis
Como es sabido, la mayoría de los hablantes de español no utiliza la forma vosotros ni en imperativo ni en ningún otro de los modos y tiempos verbales. Si ese es tu caso, no deberías preocuparte demasiado por todo esto. Lo correcto en tu variedad de español es emplear ustedes como plural tanto de tú como de usted. Quienes sí deben prestar atención a estas notas son los hablantes de España que mantienen la distinción entre vosotros y ustedes.