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Siesta viene de hora sexta, la del centro del día. En el siguiente ejemplo, siesta tiene simplemente este valor temporal:

El medio dia passado, fue la siesta viniendo [Libro de Alexandre, 1240-50, tomado de CORDE]

Todavía hoy, siesta se utiliza con este significado.

Como a esa hora la gente se echa un ratito a dormir, se empezó a llamar siesta a esa cabezadita. Detrás de esta denominación hay una metonimia: la actividad (o, en este caso, más bien, falta de ella) toma su nombre de la hora del día en que se desarrolla:

Siesta ‘parte del día’ > siesta ’sueño tomado en esa parte del día’

La siesta no solo es una institución hispánica, sino que se ha convertido en una palabra internacional que ha pasado a lenguas tan diversas como el inglés (siesta), francés (sieste), alemán (Siesta), danés (siesta), húngaro (szieszta) o polaco (sjesta), entre otras muchas.